ロボットランサーに出場したのは4回目になります。
過去4回とも本番でなにかしらトラブルが発生して
( ﾟДﾟ)ｸﾞﾌｯ
↑こんな感じにに毎回なってます。
自分の中ではお金も時間も掛かった1台なので軽く紹介しようかな～と思ったり
トラブルが無ければそれなりの点数を稼げましたが、無駄な装備品が多いため参考にできることは少ないと思います。
マシンのコンセプト
青黒の2色カラーリングにしてみました。
ぱっと見の印象は青色LEDが目につくと思います。
性能とデザインをある程度両立させたかったんですが難しいですね。
回路関係
マイコンボードはルネサスR8C38、ドライブ回路はTypeS、マイコンカーではおなじみの組み合わせですね。選定理由は
- そこにあったから
- 時間がなかったから
これだけですw
TypeSはサイズがでかいのでもう少しなんとかしたかった。
ステアリング部分
マシンコンセプトは青黒です。
そのうち青の部品は3Dプリンタで出力し、ステアリングをアッカーマン機構にしました。
上級者は3Dプリンタでカーボンを出力することもあるらしいのですが、私は普通のPLAフィラメントで作りました。精度は申し分なく、適度な厚みがあれば部品として使用できることが分かったので、今後いろいろ出来そうです。色もキレイだし
アッカーマンに関しては適当です。初めて設計しました。
アッカーマン比？なにそれおいしいの？
ちなみにギアは市販品をスプレーで塗りました。
ネジ、基板、ロットなど、外から見える部分も青か黒いものにしたかったのですが、手間がかかるので諦めました(*´з`)
センサ
ライントレースに使用してるセンサはアナログ2個、デジタル4個、マーカー読み込みに左右1個ずつです。特に説明すること無いかな。
センサの前に飛び出てるピンク色の棒はバンパーです。ロボット暴走→壁に激突→センサ破損を経験して以降、何かしらつけるようにしてます。
その他無駄な装備品
ここからはどうでもいい装備品になりますw
その1：アンダーネオン風テープLED！
なんか地味だから光らせたい、という理由だけで前日に手元にあったテープLEDをつけました。これのせいで重くなってしまい、多少サーボのパラメータを変更しました。テープLEDって意外と重いんだね・・・
その2：機能しないジャイロ、加速度、MP3プレイヤー！
ジャイロセンサ、加速度センサはショートカット中（ラインから外れてる時）の自己位置推定に使えたらいいな、と思って取り付けただけで機能してませんw
MP3プレイヤーは、音楽流しながら走ったらおもろいかな？と、Amazonで100円で売ってるものを分解しました。
音自体は鳴りますがモータの駆動音でかき消されるので、全く意味がありませんでした・・・
その3：ポンつけGTウィング！
ただのドレスアップパーツです。もちろん空力効果はありませんw
聞いた話によると、このスケールで空力のダウンフォースを発生させるには、車体横幅の2倍サイズのウィングが必要らしいです。（計算したわけではないので本当か分かりません）
ちなみにこのウィングは、元々ラジコン用にホビーショップで購入しました。
その4：吸引しない吸引ファン！
今回1番の失敗です。
- 車体が重いので吸引の恩恵が少ない
- PC用の軸流ファンなので吸引に向いてない
- シャシーも3Dプリンタで製作した樹脂製なので吸引時に歪む
- 吸引ファンのせいで重心が高くなった
後先考えず突っ走った結果なのでしょうがないですw
おわりに
思いのほか長くなってしまいました。
ダラダラと紹介しましたが、いろんな発見もありやっていて楽しかったです。今後はどうするか未定ですが面白いネタがあればやってみようと思います。
暗闇の中ライトアップするとこんなかんじ
2019年も出場しました！
基本的にこの車体からさらに無駄装備を追加した形になりましたｗ
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